机械手的种类，按驱动方式可分成液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分成专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹掌控方式可分成点位掌控和倒数轨迹掌控机械手等。
中板后加工自动机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转（转动）、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度 。为了捕捉空间中给定方位和方位的物体，必需6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。权利 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越简单。一般专用机械手有2～3个自由度。
中板后加工自动机械手通常用于机床或其他机器的可选装置，如在自动机床或自动生产线上集装箱和传送工件，在加工中心中替换刀具等，一般没独立国家的掌控装置。有些操作者装置必须由人必要操控，如用作原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称作机械手。
